Desarrollo de un brazo robot de tipo esférico / Development of a spherical configuration robot arm

Autores/as

  • Jesús Medina Cervantes Universidad Veracruzana
  • Rubén Villafuerte Díaz Universidad Veracruzana
  • Victorino Juárez Rivera Universidad Veracruzana

Resumen

En este artículo se presenta el desarrollo de un brazo robot de configuración esférica, con la finalidad apoyar el aprendizaje de estudiantes de Ingeniería en temas relacionados con los sistemas mecatrónicos y la robótica. Con este prototipo los estudiantes podrán conocer los alcances y limitaciones de la cinemática de esta clase de brazo robot. El brazo robot que se presenta en este artículo cuenta con 4 grados de libertad, de los cuales dos son controlados mediante servomotores y los otros dos son controlados utilizando motores a pasos.

La estructura del brazo robot fue diseñada por completo empleando el software de diseño SolidWorks, de esta manera se contó con la forma y dimensiones de cada uno de los elementos de la estructura del brazo robot, lo cual facilitó su construcción.

Para controlar los movimientos de las articulaciones del brazo robot se empleó la tarjeta de desarrollo Arduino Mega 2560, la cual fue programada en lenguaje C mediante el entorno de desarrollo de Arduino.

El usuario puede controlar al brazo robot de manera inalámbrica utilizando una interfaz gráfica, la cual fue programada en Matlab. La comunicación inalámbrica entre la computadora y la tarjeta Arduino Mega se realiza utilizando el protocolo de comunicación RS-232, mediante un módulo bluetooth.

Este prototipo permite a los estudiantes observar de manera real el funcionamiento de esta clase de brazos robóticos, así como la forma de programarlos y controlarlos.

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Publicado

2018-10-30

Cómo citar

Medina Cervantes, J., Villafuerte Díaz, R., & Juárez Rivera, V. (2018). Desarrollo de un brazo robot de tipo esférico / Development of a spherical configuration robot arm. Revista Electrónica Sobre Cuerpos Académicos Y Grupos De Investigación, 5(10). Recuperado a partir de https://cagi.org.mx/index.php/CAGI/article/view/178

Número

Sección

Artículos científicos

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